工业机器人，你懂他多少？

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

①主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；

②驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；

③控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

分类：

①按臂部的运动形式分为四种。

直角坐标型的中医治疗癫痫病的方法臂部可沿三个直角坐标移动；

圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

关节型的臂部有多个转动关节。

②按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；

连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

③按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232惠济军海医院脑科癫痫串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执郑州军海脑病医院行机构，按要中际脑科医院简介求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。